5 赵王刘良跟着皇帝为来歙送葬回来，从夏门进城，与中郎将张邯争道，呵斥张邯把车转开，又强令门侯(城门官)，让他在前走了数十步开道。司隶校尉(监察京畿地区的监察官)鲍永上奏弹劾刘良：“无藩臣礼，大不敬。”刘良贵戚贵重(刘秀幼年丧父，兄妹都由刘良抚养长大，刘良相当于是刘秀养父)，而鲍永直接弹劾他，朝廷肃然。鲍永征召扶风人鲍恢为都官从事(司隶校尉下属十二个从事，都官从事负责纠察百官犯法者)，鲍恢也刚直不阿，不避强权显贵。刘秀经常说：“贵戚们都收敛一点，以避二鲍。”
鲍永巡行地方各县，到了霸陵，路过更始帝墓，下拜，哭泣尽哀而去。西至扶风，又用一头牛祭祀苟谏墓(苟谏曾经保护过鲍永，救了他的命)。刘秀听说，心中不爽，问公卿们说：“奉使出差，却做这些事，这算什么？”太中大夫张湛回答说：“仁，是行为的宗旨；忠，是义的主旨。仁者不忘旧，忠者不忘君，这是高尚的行为。”刘秀这才释然。